PID 제어란 비례 / 적분 / 미분 제어로서 P I D 의미를 갖는다. 자동제어로 센서로부터 I/O 신호를 읽고 목표치와 비교하며, 운전 등 조작량을 제어하므로써 목표 값에 근사하게 유지하는 방식이다. 즉, 조작량을 비례 한 크기로 제어하는 방식이다. PID 제어를 증명하려면 사실 어렵긴하지만, 이 글에서는 PD제어에 대하여 설명 할 것이다. PD 제어 PD 제어는 Proportional Derivative 제어 (비례 미분 제어) 로서, 아래의 수식을 갖는다. 별칭으로는 폭주하는 제어를 잠재우기 위한 미분제 라고도 하며, 실제로 모터 사용 시 아래와 같이 모듈레이션이 좋지 않은걸 스코프로 측정 할 수 있다. 이러한 경우 모터 구동 시 RPM 이 일정하지 않으며, 소음 등이 정상 제어가 되지 않는다. ..
