자동화 시스템에서 빠질 수 없는 IO Board 와 더 빠른 통신을 위한 EtherCAT 통신 기반의 IO
Board 를 개발하게 되었다.
이번 글을 통해서는 EtherCAT IO Slave 의 전반적인 환경 및 내용과 결과를 간단하게 설명 할 것이다.
추후 세세한 내용 글을(C언어 및 ET1100) 올려볼 것이다.
정확히는 EtherCAT IO Slave FW 를 개발하게 되었다.
EtherCAT 은 독일의 Beckhoff(등등..) 사의 Embedded PC 및 여러 디바이스등을 제공한다.
- 아래 경로를 통해 여러 자료 및 FAQ 활용
EtherCAT Technology Group | HOME
The worlds largest Industrial Ethernet organization with 6240 member companies.
www.ethercat.org
- 아래 경로를 통해 EtherCAT Master RunTime Toll(TwinCAT) Install 및 Terminal 구매
Beckhoff | New Automation Technology
Beckhoff New Automation Technology: A decisive step ahead with PC-based control and EtherCAT!
www.beckhoff.com
heckhoff 접속 > Products > Automation > TwinCAT > TXxxxx | TwinCAT 2 Base > TX1100
- 이 외에도
아래의 링크를 클릭하면 "EtherCAT Slave Hardware and Software"라는 제목의
유튜브 동영상을 살펴보실 수 있다.
이 동영상을 자세히 살펴보시면 역시 많은 도움이 될 것이다.
https://www.youtube.com/watch?v=l3UzEkGvNVM&ab_channel=NouamanKhammali
Beckhoff 홈페이지의 EtherCAT Development Products 페이지로 가서 ET1100 ASIC 관련 문서와
기타 필요한 문서 등을 다운로드 받아서 볼 수 있다.
Beckhoff EtherCAT Development Products 페이지는 아래의 링크를 클릭하면 된다.
https://www.beckhoff.com/ko-kr/products/i-o/ethercat-development-products/
EtherCAT development products
The EtherCAT technology has been specially optimized for speed, flexibility and precision. Every sensor, every I/O device and every embedded controller is supposed to be able to integrate an EtherCAT connection at a low cost. Carrying out conformity tests
www.beckhoff.com
stm32f407 serise MCU 와 Beckhoff 사의 ET1100 EtherCAT chip 으로 EtherCAT IO Slave 를 구성 하였다.
FW 개발로 ST 마이크로일렉트로닉스 사의 MCU 를 통해 ET1100 을 연동하려면,
- 개발할 IDE 를 선택 -> CUBE IDE
- STM 드라이버 선택 -> HAL
- MCU 성능 선택 -> srm32f407 MCU(coretex-M4)
- ET1100 과의 연동 방식 선택 -> FSMC
- system clock
- 여러 통신 방식
- 여러 다수개의 IO 연결 시 연동 방식
- EtherCAT Master RunTime Toll
- EtherCAT Master Embedded PC
- EtherCAT Slave Terminal
- 아트웍 된 EtherCAT IO Slave 회로도
등이 결정되어야 하며, 위의 기능을 C language 로 구현을 해야한다.
- Embedded PC <-> EtherCAT Slave Terminal 통신 테스트
위와 같은 구성을 통해 TwinCAT 2.11 을 통해 테스트를 진행 할 수 있다.
TwinCAT 은 EtherCAT Master RunTime 을 제공하는 Toll 로 Beckhoff 위의 경로를 통해 install 할 수 있다.
CERHOST 를 통해 Embedded PC 에 접근한 모습이다.
아래 Remote 접속을 통해 IP 설정 및 CX5020 에 대한 기본 설정을 할 수 있다.
CX5020 에는 2개의 Socket Link 가 있고 구성하려는 네트워크 망에 맞게 설정을 해주면 된다.
정상적으로 네트워크 망이 구성되었다면 TwinCAT 에서 Target 을 볼 수 있다.
TwinCAT 에서는 ESI 를 자동으로 잡아주기 때문에 CoDeSys 보다 편한것 같다.
아래는 CX5020 <-> EK1100 <-> EtherCAT I/O Slave Board 의 통신 상태이다.
Input 1bit 와 Output 6bit 가 통신 중 인것을 확인 할 수 있다.
위의 통신 테스트를 해보기 위해서는 EtherCAT I/O Slave Board 에 FW 를 라이팅 해야 한다.
필자는 stm32f407 serise 의 MCU 와 ET1100 을 SW 로 개발하였다.
C언어를 통해 SW 개발을 하기 위해서는 회로도, 데이터시트 등 자료를 볼 줄 알아야 한다.
reference manual 자료는 너무 커서 업로드가 안된다.. 아래 url 참고 할것
아래는 구성 실제 모습이다.
다음에는 EtherCAT I/O Slave 의 C언어 개발한 SW 구성에 대하여 포스팅 해보려 한다.